Društvo je osnovano na Osnivačkoj skupštini održanoj 25.03.1956.godine u Beogradu i tada je upisano u registar kao „Društvo fizikalnih i radnih terapeuta Narodne Republike Srbije“.
Društvo fizioterapeuta Srbije je dobrovoljna, samostalna, nezavisna, vanstranačka, društveno-stručna organizacija fizioterapeuta Srbije.
Društvo fizioterapeuta 2001. godine je istupilo iz Saveza zdravstvenih radnika. Tada je dobilo novo ime DRUŠTVO FIZIOTERAPEUTA SRBIJE a osnovano je i Društvo radnih terapeuta Srbije.